腿是人體根節，如步不穩，基礎不固，走架打手勢必上重下輕，猶如風絮漂萍，沒有根蒂。立足不定，重心難穩，則身法散亂。所以武禹襄在拳論中提出“邁步如貓行”，以求氣實步健，穩固敏捷。兩腿要分清虛實，但虛非全然無力，有預動之勢;實也不是完全站煞，含上提之意。每一舉步向前，另一側的腰眼微向上抽，用胯根托起舉步之胯根。步起注意穩定膝關節;步落腳跟先著地，踏實后，再腳心、腳掌依次落實，膝、胯、腰也依次前移，“由腳而腿、而腰，總須完整一氣”。弓步實足，小腿豎直，膝頭對準足尖，不偏不倚，自然有力;后足微向后繃，膝彎既不挺直，也不過于彎曲，足踵不掀不側，形成落地生根，下盤穩固，曲中含直，力由足發之勢。身軀左旋右轉、移步換形，實足足踵與虛足足尖猶如陀螺一樣同時擰轉，既穩又快，便于八面轉換。

　　武式太極拳不少拳式是進步必跟，如“左懶扎衣”定式后，左腿屈膝站穩，右足足尖點地，膝頭輕輕貼住左膝內側，就像建筑工人搭的腳手架，豎桿下端再加一根戧棍，兩腿虛實相生，合二為一，尾閭前送，將軀體穩穩托住。

　　武式太極拳對步法要求極嚴，總的要領是先明虛實，后知進退，進中有退，退隱進機，五行轉換，三角為法，力求下盤穩，步武靈，自然安舒，得機得勢。

　　眼為心苗，神發于目。武禹襄說：“神為撲鼠之貓”。靈貓撲鼠，動作靈敏，審勢待機，蓄而后發，精妙處全在用神。走架要目隨手運，眼領手隨，意之所至即以眼神貫注，務與手法、身法配合協調，起、落、進、退、屈、伸、俯、仰，眼神要有相應的變化。定式時，要周身放松，神聚于目，專注一方，周身對向何處，眼神也直射何處，機靈自顯。運用眼神要自然，既不可怒目瞠睛，也不要瞇目無神，更不可東張西望。走架打拳通過眼神傳神達意，才能神不外散，而有圓活之意。

　　手、眼、身、步協調配合，互相為用，在立身中正，氣勢飽滿的前提下，以腰為軸，帶動四肢，左右相系，上下相隨，內外相合。周身一家，走架練功自然身正勢圓、漸臻佳境。

　　以心行氣　內外兼修

　　太極拳“動靜相兼，內外雙修”，習者不能只重外形規矩，致力于手、眼、身、步的修煉，還要重內在精神的修養，才可避免因后天之力用之過當，而傷中和之氣。故武禹襄、李亦?等前賢在拳論中反復強調心、神、意、氣的修煉，以求走架習拳貫徹太極陰陽之理，而收養身健體、陶冶性靈之功。