漢代是武術大發展的時期，在宮廷的酒宴中常出現劍舞、刀舞、雙戟舞等單人的、對練的或集體舞練的套路運動。徒手的拳術表演和比賽也深受統治者重視。東漢史學家班固在《漢書》中記載漢哀帝就是一個“卞戲”迷，說他“雅性不好聲色，時覽卞射武戲”。漢代還通過“試棄”(拳技的考試)選拔武職人員。后漢名將甘延壽就是通過“試棄”，被選用為“期門”軍職的。

　　漢代拳術除了“防身殺敵”、“以立攻守之勝”的實用之術外，還出現了觀賞性和健身性的象形舞，如“沐猴舞”、“狗斗舞”、“醉舞”，還有“六禽戲”、“五禽戲”等。這些均可視為早期的象形拳木。這一時期的武術著述也明顯增多。僅《漢書·藝文志》就收錄《劍道》38篇，《手博》6篇，這都是論述“攻守之道”的專著。　　兩宋時期，內憂外患，戰火頻仍，廣大人民常結社習武以求自保。如“角抵社”、“英略社”、“弓箭社”都是比較大的民間習武組織。此時武技在農村及邊遠地區多側重軍事實用性;而在城市的街頭巷尾多側重套路，把武術做為表演內容，統稱“百戲”，表演的武藝有角抵、使拳、踢腿、使棒、弄棍、舞刀槍、舞劍以及打彈、射弩等，對練的叫“打套子”，有“槍對牌”、“劍刀牌”等。“十人般武藝”一詞也出現于宋代的典籍之中。據宋華岳《翠微北征錄》載：“臣聞軍器三十有六而弓為稱首，武藝一十有八而弓為第一。”此文原意強調弓箭在征戰中的重要性，但已反映當時的兵器遠不上18種。宋代武術的發展情況我們可以從幾部古代小說中窺見一斑，如《說岳全傳》、《楊家將》、《水滸傳》等，都描寫了眾多武藝高強、功夫獨到的男將女杰。

　　元代由于民族矛盾比較尖銳，蒙古統治者限制民間習武，不少武術家隱姓埋名，習武組織也轉為秘密性的民間組織，使武術發展受到極大的抑制。

　　明代是我國武術全面大發展的時代。不同風格、不同流派的拳派林立，僅抗倭名將戚繼光的《紀效新書》中就記載“宋太祖三十二勢長拳，綿張短打，溫家七十二行拳，三十六合鎖，山東李半天之腿，鷹爪王之拿，千跌張之跌，張伯敬之打……

　　共十六家拳法。”真是大有百家爭鳴之勢，而且拳名皆以擅長者姓氏命名。明代武術的大發展與明太祖先元璋重視文武全才的思想分不開。他主張“武官習禮儀，文人學騎射”。這樣，明代不但拳法眾多，而且器械套路也更加豐富多彩，開始有勢有法，有拳譜歌訣。這說明脫胎于軍事格斗技術的武術，到明代已逐步形成以套路為主的運動形式，并遠遠超過對抗性運動的發展。

　　以往的武術技巧多靠口傳身授，以文獻形式保留者甚少。由于明代的文武全才之風，使武術家著書立說達到鼎盛，而且圖文并茂，保留了珍貴的武學遺產，為后世研究武術提供了重要依據。據統計，除戚繼光的《紀效新書》外，重要的專著還有唐順之的《武編》、俞大猷的《正氣堂集》、鄭若曾的《江南經略》、程宗猷的《耕余剩技》、何良臣的《陣記》、茅元儀的《武備志》、吳朵的《手臂錄》等。