古代黃帝內經 “ 足心篇 ” 之 “ 觀趾法 ” ( 一種診療方法 ) ;隋朝高僧所撰《摩河止觀》之 “ 意守足 ” ( 常擦足心，能治多種疾病 ) ;漢代神醫華佗著于《華佗秘笈》之 “ 足心道 ” ( 意即足底的學問 ) ，司馬遷《史記》之 “ 俞跗用足治病 ”(“ 俞 ” 通 “ 愈 ” ，跗指足背 ) ;
宋代文豪蘇東坡先生對養生頗有研究，對堅持摩擦足底涌泉穴對身體的益處就大加贊賞，稱 “ 其效不甚覺， 但積累至百余日，功用不可量 ……若信而行之，必有大益。 ” 說明中國人很早就對足部按摩有益于健康有很深的了解。中醫療法 ( 包括足部按摩 ) 在唐代即傳人日本、朝鮮。元朝以后又傳人歐洲。元朝伯仁之《十四經》 …… 明朝時期，足部按摩得到進一步發展。后因封建禮教、女子裹腳等輕視足部健康的 “ 政策 ” 、民風，大大影響了該療法的健康發展。特別是到了清末年間，這一中國歷史文化遺產更是遭到了外國列強的殘酷掠奪，一度在國內 “ 銷聲匿跡 ” ，幾乎失傳。
十九世紀三十年代，美國印古哈姆《足的故事》專門介紹了 “ 足部按摩療法 ” 。 一九七五年，瑞士瑪魯卡多《足反射療法》，從學術上總結了人類關于足部反射區的自然療法。 — 九八五年，英國現代醫學協會正式將足部按摩方法定為 “ 現代醫學健康法 ” ，明確了更高的醫學地位。 一九八九年，美國加州召開了 “ 足反射療法大會 ”
