吳式太極拳的步法極有特色，較之別派太極拳有三點獨特的練法。
吳式太極拳步法的三大特點
①欲轉先沉
楊澄甫所傳大架子實腿轉身，即在承重腿實現轉身。如弓步時重心落于前腿則前腳碾轉，又如分腳或蹬腳轉身時用獨立腿碾腳轉身，碾腳轉身需松沉下氣不可向上聳起，坐實松透，立身中正，建立起通天徹地的一根力軸，身體旋軸而轉，求得中定的勁勢統領全局，即以腰為主宰的整體運動形態。
太極拳主張虛則靈靈則變，實腿轉變貌似與此相悖，實則不然，這恰恰是吳式太極拳的高深奧妙之處，太極陰陽學說有“陰中寓陽，陽中寓陰”之說，在太極拳中則表現為“實中寓虛，虛中寓實”實中變化在于實中虛變。實中無虛謂之僵，虛中無實謂之浮，雙腿之間有虛實之分，單腿之中仍然有虛實之分，楊澄甫把分清虛實看做第一要義，足見其重要性。
②進退步收于中而發于中
腳收至支撐腿內側，再由此邁出，水平面是圓弧垂直面也是圓弧，如此腳的運行軌跡則成球面
進退有序，腳踏中門而入既沉穩又有力，便于破壞敵方的重心。被譽為“腳踏中門奪他位，就是神仙也難當”，這與形意拳完全相通。
③點起點落，邁步如貓行
干凈利落絕不拖泥帶水，地面不允許有絲毫的拖拉痕跡，神似貓行輕柔矯健悄無聲息。太極拳邁步如貓行，形意拳上步如犁地，八卦拳行步如趟泥，這是三大內功拳的步法特點，雖然提法不同形各有異，其本質卻是一樣的，都要求含意而行，不允許空起空落。
我們認真地觀察不難發現，貓的步履中含有“粘”勁，運動起來很有章法，足起離地輕柔矯捷，足落著地沉實穩健，絕無“刨地”或“跳坑”之嫌，無論快慢始終保持點起點落的特點，把貓步起落運行的特點人格化可以用兩句話概括：起如藕斷絲連意綿綿，落如親吻嬰孩情切切。太極拳汲取了貓步的內涵象形取義而為之。
如何練習吳式太極拳的步法?
在練吳式太極拳中如何實現邁步如貓行呢?我們要保持立身中正的姿勢，通體放松，具備足夠的腿部力量，這是實現步法輕起輕落的前提條件。
邁步強調以腰胯帶動腿的運行，兩腿的虛實務必要分清，虛中輕含意念隨心所欲，實中暗蓄松柔收放自如，上下相隨協調一致。
上步時充分注意四點
①松腰開胯圓襠，臀下落拉長腰椎促使脊柱上拔實現虛靈頂勁，支撐腿的膝蓋要適當的外展務必與腳尖保持同向;
②前腳向外碾轉時胯一定要充分外展，相當于打開前進的門戶，與此同時后腿的腳跟離地前腳掌仍黏著地，不可陡然拔起，身體重心逐步過渡到承重腿;
③收后腿的力源于腰胯的提攜，腳收回邁出的運行軌跡很清晰地成球面狀;
④以前腳尖為引導探索著邁出，大有“如履薄冰”之感，腳跟輕輕踏出點住地，腳尖自然上翹，勢子不停后腿向前蹬力，前腳由腳跟、腳掌、腳趾依次著地踩實形成弓步，務必引導節節貫穿的運勁方式，前小腿盡量垂直地面不宜前傾，膝蓋微微向后用力不宜向前拱力，這是養護膝蓋和技擊的需要。
在邁步過程中身體要盡可能地保持同一高度，全部動作都要在連綿不斷中勻速運行，充分體現出輕靈的境界。
練吳式太極拳容易犯的毛病是“跳坑腿”和“刨地腿”。所謂跳坑腿就是上步時帶著體重向前探躍落地，刨地腿就是上步時腳跟距地面較高硬生生地落下，像用搞頭刨地似的。
這是病態腿法。之所以說是病態，原因在于落地的一瞬間是失控狀態，違背了立身中正支撐八面的原則。
